Gyropode Expérimental ( principe du Segway )

Modification 4

2009-12-06T14:29:00.001+01:00

Cette fois le but est de pouvoir reprogrammer le microcontroleur sans avoir à ouvrir le Zagg.
En effet jusqu'à présent pour effectuer une reprogrammation j'étais obligé d'extraire le µC de son support et de l'installer sur une carte programmateur.
Donc j'ai utilisé pour cela un petit module qui convertit l'USB vers le bus ISP qui est à disposition sur la carte contrôleur du Zagg.
Pour éviter d'avoir à ouvrir la boite chaque fois que l'on veut reprogrammer, j'ai fait un trou à l'arrière du châssis avec l'interface collée dans le fond.
Un nappe relie ensuite le port ISP de la carte contrôleur à l'interface USB.

Modification 3

2009-09-22T13:36:00.000+02:00

LE programme qui gère le ZZAAG est écrit dans un micro controleur Atmel Mega32. Ce programme est chargé sur table en utilisant un PC et une carte de programmation comme celle-ci par exemple.

L'inconvénient de ce principe, c'est qu'a chaque fois que l'on veut faire une modification du logiciel, il faut démonter le µC pour l'installer sur la carte du programmateur, puis remonter le µC dans le ZZAAG. Pas très pratique et risqué pour la survie des 40 pattes de la puce .
Donc la prochaine modification sera d'intégrer une interface permettant de brancher un PC directement sur le ZZAAG pour le reprogrammer sans avoir à démonter le µC.

J'ai choisi une interface Mysmartusb MK2 chez Devtronic . Son principal intérêt sera de pouvoir se raccorder directement sur la carte contrôleur du ZZAAG via le port ISP.

Modification 2

2009-09-15T13:57:00.002+02:00

Actuellement il est nécessaire d'ouvrir la caisse du Culbuto pour raccorder et recharger les batteries
Pas très pratique ...
On va donc installer un système de raccordement rapide et pratique pour pouvoir brancher un chargeur depuis l'extérieur de la caisse.
Pour cela on va utiliser des prises habituellement réservées au matériel de sono. Des prises XLR 3 broches

Elles sont solides pas chères verrouillables en place et avec un détrompeur pour éviter les inversions de polarité + et -

L'autre avantage de ce format c'est qu'il existe un trou juste à la bonne dimension pour installer la prise sur le coffre

Et voilà ce que ça donne

Notez également les améliorations "cosmétiques"

Modification 1

2009-09-15T08:16:00.000+02:00

La première modification concerne le manche de direction qui est composé de 2 tubes de diamètre intérieur différents.
Dans le Kit une pièce en Alpax sert a faire la jonction entre les 2 tubes. Cette solution n'est pas fiable et le tube supérieur s'arrache dès que l'on tire dessus. Pas très sécurisant !!
Je ne peux pas vous montrer le montage car elle vient de casser
Alors j'ai tourné un manchon qui sera glissé dans les 2 tubes. D'un coté il est assemblé avec un rivet pop et de l'autre par un vis BTR pour pouvoir démonter l'assemblage si l'on veut mettre l'engin dans le coffre d'une voiture par exemple.
La photo du manchon dans le tube de direction

L'assemblage des 2 tubes

Les premiers essais

2009-09-06T16:24:00.000+02:00

Hier j'ai mis en route le ?????? (il faut que je lui trouve un nom)
Dans l'atelier de montage d'abord , A la mise sous tension il est parti comme une balle pour aller grimper au mur (il y a encore des traces noires de pneus sur les murs blancs!!!)
Bref après avoir réparé les dégâts je n'osais plus monter dessus. J'ai donc décidé hier soir d'aller faire des essais en terrain libre avec de la terre plutôt que sur la voie publique.
Donc j'ai mis quelques protections tout en étant bien décidé de maitriser l'engin.
Arrivé sur place à chaque mise sous tension après quelque secondes l'engin devient fou et part moteurs à fond pour aller faire une cabriole quelques mètres plus loin (lorsque l'inter est relâché le courant est coupé après 2 secondes)
Après quelques recherches je me suis aperçu que j'avais monté le gyro à l'envers et ça expliquait son comportement de folie totale.
Donc à la nuit tombante j'ai voulu refaire des essais
Et là miracle ça a marché
Après quelques aller et retour j'ai voulu voir ce dont cet engin était capable ...
Bonne accélération en se penchant violemment en avant. Après je ne me souvient plus très bien, beaucoup de poussière, moi le cul par terre, violente douleur dans le poigné droit, j'ai fait un gros soleil.
Je suis rentré à la maison en boitant, mais sans me plaindre bien sur, par contre ce matin le poignet est méchamment enflé et ce petit handicap va m'empêcher de refaire d'autres essais aujourd'hui.
Première conclusions. Ça marche mais il manque quelques sécurités et notamment celle de vitesse max. Le principe de l'original c'est d'augmenter l'incidence du plateau avec la vitesse mais là le ?????? lui n'a pas d'info sur la vitesse.
Il reste encore du taf

Présentation

2009-09-06T16:17:00.002+02:00

Après avoir essayé à plusieurs reprises des Segway (anciens et nouveaux modèles) l'idée m'est venue de chercher à en fabriquer un.
En faisant quelques recherches sur le Net j'ai trouvé plusieurs projets de construction plus ou moins aboutis. Un projet a retenu mon attention car son géniteur (allemand) a prévu de commercialiser un Kit des pièces nécessaires au montage.
Après avoir passé commande, la livraison 15 jours plus tard était conforme. L'assemblage ne présente pas de difficulté insurmontable pour un bon bricoleur, mais il faut tout de même prévoir quelques "adaptations" mécaniques.
Voici l'engin que je viens de finir de monter
Il s'agit de l'assemblage des pièces du projet Zzaag dont le site se trouve ICI
Sur la photo l'appareil n'a subi aucune transformation par rapport au projet initial
Si il existe en France des petits frères à cet engin, faites les connaitre